L'Africa viene generalmente considerata la culla dell'umanità; i più antichi reperti umani sono infatti stati ritrovati nell'Africa subsahariana. Il Sahara ha costituito un elemento importantissimo nell'evoluzione storica del continente. Mentre la storia dei popoli del Nordafrica si intreccia con quella dell'Europa e del Medio Oriente, gran parte dell'Africa subsahariana ebbe con il resto del mondo contatti molto ridotti, spesso limitati al fenomeno della tratta degli schiavi neri da parte dei mercanti arabi che agivano nell'Oceano Indiano. L'influsso arabo ebbe anche un rilievo nello sviluppo di alcune aree isolate delle coste orientali dell'Africa (per esempio Zanzibar e il Madagascar).